滚动手指机器人：在不松手的情况下实现物体旋转的新型抓取手

传统机器人手在抓取物体时往往需要释放物体才能改变其方向，难以实现持续或精准的旋转。一种新的机器人手通过滚动的手指实现了在不放手的前提下对物体进行旋转的能力。

该设计被称为“滚动手指”，由多家机构的研究团队合作开发。它由三个铰接的手指组成，采用三面合拢的抓取方式来包覆物体曲线。每个指段都设置有橡胶抓取面，能够相对于底层结构向左或向右微调。通过让所有抓取面同时朝同一方向旋转，可以在保持对物体稳定抓握的情况下实现物体在手掌内的转动。圆形物体的效果尤为明显，且在旋转过程中手指可以前后微调以适应不规则形状的物体。

相关工作还在推进一个包含四指的模型，研究者们期望未来能在食品移动、货物分拣以及物体检查等场景中发挥作用。

技术要点

研究要点在于每个手指的结构设计与协调运动。手指的每个部件都具备独立的橡胶抓取面，通过对底层结构的相对角度调整，使得在同步向同一方向旋转时，物体能够在手掌内实现转动而不被放开。这一设计在处理圆形或轮廓分明的物体时效果尤为突出，且对不规则形状也具备自适应的灵活性。

进展与展望

目前正在开发一个包含四指的扩展版本，研究团队表示该技术未来有望应用于新鲜产品移动、质检与自动化分拣等领域的实际场景。

相关论文最近发表于IEEE机器人与自动化通讯期刊，正式将滚动手指的抓取与旋转能力提出并进行了评估。