2023年2月，马斯克在特斯拉第一季度财报电话会议上承认，HW3无法实现完全自动驾驶的目标。尽管特斯拉曾对这一技术充满信心，但现状却大相径庭。
马斯克表示：“对于已购买FSD的客户，我们实际上提供了以AI4硬件车型为基础的折价换购方案。我们将提供升级选项，让车主更换车载电脑，但遗憾的是，升级到硬件4时，摄像头也必须更换。”
这一表态与特斯拉之前的声明截然不同。过去，特斯拉曾表示这种改装是不现实的。直到2024年第四季度的财报电话会议上，马斯克才承认，特斯拉可能需要对这些车辆进行升级，尽管这一过程将相当复杂。他半开玩笑地提到，购买FSD套件的车主并不多。
对于已支付FSD费用的车主，特斯拉目前的解决方案是在美国各大城市建立“迷你工厂”进行改装。马斯克指出，单靠服务中心进行升级将效率低下，速度缓慢。“我们基本需要小型生产线来完成这次更换。”他补充道，改装所有HW3车辆更为合理，这样才能使车辆加入Rob-OTAxi车队，实现完全自动驾驶。
马斯克承认，HW3的主要瓶颈在于内存带宽，并提到特斯拉正在准备名为“AI4”或“AI4-Plus”的升级方案，将芯片组内存从3GB提升至64GB。
马斯克还透露，三星在完成这一硬件升级后，预计该方案将在明年投入生产。“看起来，我们将能够通过HW4实现完全自动驾驶。”
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