近年来，NOA导航辅助驾驶的关注度逐渐上升，尤其是在以新兴车企为代表的市场中，高级智能驾驶辅助功能已成为其主要卖点之一。虽然目前有些功能尚未投入使用，但许多厂商仍然选择在车辆中配置激光雷达和高算力智能驾驶芯片等硬件，后续的实际功能则通过OTA更新逐步实现。
在2023年之前，NOA主要应用于高速场景，这种功能被称为高速领航辅助，能够实现主动变道、自动上下匝道、加塞处理和自动速度调节等操作。目前，一些领先的新势力车企已基本完成了高速NOA的落地。而进入2023年，各车企纷纷将NOA的应用场景扩展到了城市环境中。
与高速场景相比，城市道路的情况更加复杂，包含多种路口、复杂车道以及非机动车和行人。例如，在红绿灯路口，车辆需要选择正确的车道，同时要避免行人和非机动车的干扰。为了实现更高级别的自动驾驶，城市场景是必经之路，毕竟用户的日常用车场景中城市占比远高于高速。因此，城市NOA的开发是向自动驾驶迈进的重要一步。
特斯拉于2019年在国内首个推出NOA功能，随后蔚来、小鹏、理想、长城和华为等车企也陆续跟进。尽管各自的命名有所不同，但本质上都是NOA导航辅助驾驶。例如，小鹏称之为NGP，蔚来称之为NOP，华为的命名为NCA，长城则为NOH，而理想和特斯拉直接使用NOA这一名称。
小鹏是国内首家落地城市NOA的车企，2022年10月，小鹏P5在广州支持城市领航辅助，但当时仅限于城市主干道，并需要高精地图的支持。
2023年3月31日，小鹏发布了最新的XMaRt OS 4.2.0版本，为G9及P7i Max版本开放了XNGP第一阶段能力，支持上海、深圳、广州三座城市的城市NGP，同时小鹏P5 P系列车型也在上海开放城市NGP。
在高精地图覆盖的区域内，车辆能够实现从A点到B点的智能导航辅助驾驶，完成车道巡航跟车、超车变道、绕行静止障碍物，以及红绿灯识别和自主打灯变道等任务。在无高精地图覆盖的区域，开放了LCC增强版，具备跨线绕行和识别红绿灯直行通过路口的能力。
小鹏计划在2023年下半年在全国大部分主要城市开放无图区域的左右转能力，使无图区域的用户体验接近城市NGP的水平。
紧接着，华为在4月16日发布了高阶智能驾驶系统HUAWEI ADS 2.0，并率先在深圳、上海、广州落地城市NCA，重庆和杭州预计将在第二季度开放。这套系统的最大升级在于无需依赖高精地图也能识别红绿灯等道路元素，官方表示可覆盖90%的城区场景。
在上海车展期间，问界发布了M5系列高阶智能驾驶版，搭载HUAWEI ADS 2.0系统。按照官方计划，今年二季度将在上海、广州、深圳、重庆和杭州开放城市NCA，并在第三季度和第四季度分别在全国15座和45座城市实现无图商用辅助驾驶，基本覆盖大部分一、二、三线城市。
同样使用华为Hi智能驾驶方案的阿维塔，从3月开始在上海、深圳、广州和重庆正式开放城市NCA的用户试驾体验，极狐阿尔法 S 全新 Hi 版也已在上海、广州和深圳开通城市NCA。阿维塔和极狐后续也将升级至HUAWEI ADS 2.0系统。
理想在上海车展期间发布了AD Max 3.0，标志着其从高速场景进入城市场景。理想汽车表示，在3.0阶段，Max车型将能够摆脱对高精地图的依赖，像人类驾驶员一样实时感知、决策和规划，从而在复杂的城市场景中实现自主通行。
在2023年第一季度财报业绩会上，理想也明确了城市NOA的时间节点：将在6月份进行内部测试，并计划在年底前完成100个城市的落地推送。此外，理想的AD Max 3.0还将完全免费，但仅限于L7、L8 Max版本车型和L9享受此功能。
长城汽车旗下的毫末智行于4月11日的AI day上发布了自动驾驶生成式大模型DRiveGPT，中文名为“雪湖•海若”，计划推出不依赖高精地图的城市NOH，现已在北京、保定、上海等城市开展泛化测试，计划到2024年在100座城市有序落地。
此外，毫末智行还宣布首发车型为新摩卡DHT-PHEV，目前该车型的官图已发布，预计不久后将上市。
除了上述车企外，智己、岚图、蔚来等也有城市NOA的计划，特斯拉的FSD预计将在2024年进入中国市场。可以看出，城市NOA已是发展的趋势。
在已落地的高速NOA中，除特斯拉外，各家方案基本都高度依赖高精地图。与普通导航地图相比，高精地图的定位精度可达厘米级，能够提供道路形状、标记、交通标志和障碍物等信息。
例如，在行驶过程中，高精地图能够告知车辆当前所在车道、限速信息以及变道的时机，更好地帮助车辆完成路线规划。
然而，高精地图的缺点也很明显，包括高昂的成本、低覆盖率和更新缓慢等。特别是在复杂的城市场景中，依赖高精地图的覆盖工作显然无法满足智能驾驶辅助的发展速度，因此，当前的共识是寻求摆脱对高精地图的依赖。
包括小鹏、华为、理想和长城等车企公布的城市NOA方案都提到不依赖高精地图，所采用的技术为BEV+TRansfoRMeR方案。
BEV技术，即Bird’s Eye View，直译为鸟瞰图视角，也称为上帝视角。简单来说，它通过将摄像头、毫米波雷达和激光雷达等感知元件采集的实时数据通过TRansfoRMeR模型转换成3D图景，最终形成车辆周围的鸟瞰图，实现对周边环境的精准感知，甚至可以实时生成一张车辆周围的地图，像理想的静态BEV和动态BEV。
除了特斯拉采用纯视觉方案外，其他车企基本都将激光雷达作为标配，芯片普遍采用高算力的英伟达ORin-X或地平线征程5。尽管如此，当前硬件成本依然较高，因此支持NOA的车型通常售价在30万元以上。
无论如何，可以预见的是，城市NOA将在2023年快速发展，这也是实现自动驾驶的必由之路。
