轻轻一推翅膀，无人机即可在1.1秒内完成翻转：
通过迅速旋转翅膀并调整到减轻飞行负担的角度：
在你反应过来之前，它已经“嗖”的一声从地面飞起：
不仅在平地上能轻松翻转，它也能在碎石、木屑和斜坡上自如应对，宛如灵活的甲虫~
这项研究成果已在IEEE上发表，你再也不必担心无人机在奇怪地方摔倒的问题了！
这架无人机借鉴了甲虫的设计，配备了两对翅膀：鞘翅（elytRon）和后翅（Hind-wing）。
其中，鞘翅负责“翻身”、保护机翼及提供升力，而后翅则主要用于飞行。
下图展示了这架无人机的结构：
从图中可以看出，控制鞘翅需要采用鞘翅俯仰控制伺服系统（pITcHing elytRon seRvos）。
伺服系统是一种反馈控制机制，能够精准调整物体的位置、方位和状态，灵活应对输入目标，调节力矩、速度和位置。
该系统主要依赖伺服电机驱动，控制鞘翅进行扭转或平移。
无人机的其他部件参数如下：
实验结果表明，鞘翅越长，无人机翻身的成功率越高，所需时间越短，因此团队最终选用了17厘米的鞘翅。
这有效解决了小型无人机在“躺平”时需要手动调整的问题。
同时，机翼在无人机上升时也能提供动力。
这款“甲虫”无人机的表现如何？
仅需1.1秒，就能在斜坡和平地完成翻转。
从翻转速度来看，这架无人机大约只需1秒钟便可完成翻转。
当然，设计后的无人机在适应地形方面表现出色，包括斜坡和多种路面都能顺利翻转。
在最高30°的斜坡上，这架无人机也能成功翻转（超出30°会出现打滑现象）：
在不同路面条件下，这架无人机在人行道、碎石路、木屑覆盖地面等五种地形上的翻转成功率均达到了100%。
对于草地和沙地等复杂地形，成功率也在20%~40%之间。
从设计上看，与其他自适应机器人相比，“甲虫”无人机的结构要简洁得多。
例如，“扶墙走”或“变形”的自适应机器人通常需要复杂的机械设计；而参考蟑螂设计的飞行机器人则限制了机翼的伸展和升力。
普通无人机为了防止翻倒进行的设计，往往会增加重量，降低动力。
而通过添加一对甲虫翅膀，这不仅为无人机提供了升力和位置调整的能力，还显著简化了设计复杂度。
这让人联想到《Minecraft》中的鞘翅，作为飞行工具，鞘翅在滑翔时会向两侧展开：
如今，这种游戏效果已经在无人机上实现。
团队介绍：
这几位作者来自瑞士洛桑联邦理工学院（EPFL）智能系统实验室。
实验室专注于人工智能与机器人研究，包括生物机器人和人机融合等领域。
实验室负责人达里奥·弗洛雷诺（DaRio FloReano），引用次数已达28341次，其单篇论文最高引用次数超过2500。
该论文的第一作者查拉姆波斯·沃尔茨里斯（ChaRaLAMPos VouRtsis），除了从事机器人研究外，还涉及3D打印项目和计算机视觉，例如3D打印树莓派。
接下来，团队计划进一步优化这架无人机，使其成为一种“保护壳”，以保护机翼在碰撞时不受损。
想要深入了解甲虫无人机的朋友，可以查看下方的论文。
论文地址：
https://ieeexploRe.ieee.oRg/docuMent/9479684
