波士顿动力的机器狗售价高达53万，想要拥有却觉得负担不起？
那不妨尝试用树莓派进行DIY，成本仅需4000元以下。
这样一来，仿佛就能拥有波士顿动力机器狗的感觉了吧？
首先来展示一下灵活的关节，热身运动一下：
通过三轴姿态控制，这款树莓派版的波士顿动力狗可以实现两种运动模式。
第一种是小跑姿态。在这种四相步态下，机器狗对角线的两条腿同时移动，能够更快地前进。
第二种是步行姿态。这种结合了身体运动的八相步态，能够更好地保持机器狗的平衡和稳定性。
这款机器狗是由外国爱好者Michael RoManko制作的。
是不是有些心动？
继续往下看，获取这份详细的开源教程，让你轻松拥有自己的迷你波士顿动力狗。
硬件成本低于4000元
这款树莓派机器狗基于开源的THingVeRse Spot MicRo框架设计，外壳部分由喷嘴0.6的3D打印机打印而成。
软件部分在运行Ubuntu 16.04的树莓派3B计算机上实现。
首先，你需要准备一块价格大约230元的树莓派3B开发板。
控制部分的组件包括价格不到30元的I2C接口伺服驱动PCA9685，以及12个伺服电机PDI-HV5523MG，每个价格约为70元。
此外，还需配备一块16×2的I2C接口液晶显示器。
电池方面，使用2s 4000mAh的锂电池，直接连接电源伺服，价格约为160元。
稳压器采用HKU5 5V/5A UBEC，为树莓派、液晶显示屏和PCA9695控制板供电，价格约为45元。
总的来说，整个系统的成本不超过4000元，甚至比斯坦福的开源四足机器人PuppeR还要便宜。
详细的教程
虽然Mike的组装教程简略，但他提供了一个“微型机器狗AI”社区作为参考。
SpotMicRoAI的教程可以说是“手把手”的，撰写者提供了每一个组装步骤的详细说明，甚至包括如何通过SSH连接到树莓派，确保每个人都能理解。
首先，为树莓派安装操作系统，推荐使用PINN，这是NOOBS的增强版操作系统安装器。
安装完成后，系统自带SSH和VNC，无需外接键鼠，可以通过远程方式进行调试。
在PINN的操作系统选项中选择安装RaspBIan LITE。安装后断开VNC连接，通过SSH连接树莓派。
树莓派系统自带FTP，为了方便初学者在电脑与树莓派之间传输文件，建议安装fileZilla软件。
输入树莓派的IP地址、用户名、密码和端口22，点击Quickconnect即可连接树莓派的文件系统。现在，你可以根据需要从SpotMicRoAI拖放文件。
接下来是最关键的步骤，安装机器狗控制软件。为了简化安装，作者提供了一个脚本，安装过程会自动完成：
SSh pi@192.168.1.XXcuRl https://Gitlab.coM/cUStoM_robots/spotMicRoAI/baSiC-RuntiMe/-/Raw/Master/utilITies/self_install.sh | bash
然后启动I2C通讯总线。打开终端并运行以下命令：
sudo Raspi-config
在显示选项中进行如下更改：InteRFAcing options &RaRR; Enable I2C
接着按照下图将所有硬件与树莓派连接起来：
机器狗外壳的3D打印文件也一并提供，建议使用0.6MM的喷嘴，层高设为0.3MM，以加快打印速度。
完成硬件组装后进入软件调试环节。
首先下载默认配置文件，格式为JSON：https : //Gitlab.coM/cUStoM_robots/spotMicRoAI/baSiC-RuntiMe/-//blob/Master/spotMicRoAI.deFAult，并将该文件放在用户主目录下。
然后打开校准工具，对12个伺服进行校准，找出机器狗“休息”时电机的初始位置。
cd ~/spotMicRoAI/calibRation./calibRation.sh
经过校准后的机器狗即可执行各种动作。
尾部安装的显示屏有什么用呢？它能快速显示机器狗的当前状态。
例如，面板中可以看到树莓派CPU的温度、与外部控制器的连接状态、伺服控制板状态等等。
至此，迷你机器狗就完成了。如果你想了解更高阶的开发教程，可以查看ExtRa里的内容。
未来计划
目前，Mike的迷你机器狗只能执行一些简单动作，他的下一步计划是让它具备与波士顿动力机器狗一样的智能。未来的目标包括：
1、加入激光雷达，通过SLAM实现房间的简单2D映射，类似于波士顿动力的原版机器狗。
目前，已经有人实现了Mike的第一个目标：
2、开发自动运动模块，让机器人在感知到的2D环境中执行简单任务，比如在房间中导航并避免障碍物。
3、结合摄像头或网络摄像头，创建软件模块进行基本的图像分类，比如感知到手势并作出相应反应，实现手势控制。
网友评论：动手做吧！
自己动手DIY“波士顿动力狗”，这样的实践连树莓派官方都表示赞赏。
网友们纷纷表示：“这真的很酷。”
还有人迫不及待地想自己动手尝试了。
那么，准备好动手了吗？
参考链接：
https://www.RaspbeRRypi.oRg/blog/Mini-RaspbeRRy-pi-boston-dynaMics-inspiRed-Robot/
https://Github.coM/Mike4192/spotMicRo#OVeRview
https://Gitlab.coM/cUStoM_Robots/spotMicRoAI
