7月4日消息，蔚来ET7于3月末正式开始交付，这款搭载激光雷达的量产车型引发了人们对自动驾驶的更高期待。
这款激光雷达是蔚来与图达通合作开发的首款量产高性能激光雷达。
近期，蔚来智能硬件副总裁白剑分享了ET7上搭载的1550nM激光雷达的开发历程。
白剑在北京邮电大学完成硕博连读，曾任OPPO硬件总监及小米芯片与前瞻研究部门总经理，目前专注于蔚来的智能硬件研发。他是蔚来团队中的重要成员。
以下是对他的观点整理，以便读者更好地理解自动驾驶中的激光雷达技术。
激光雷达在多种驾驶场景中的关键作用
谈到自动驾驶与激光雷达，首先要提到的是行业内的两种主要流派：纯视觉流派与多传感器融合流派。
蔚来坚定地支持多传感器融合，并认为激光雷达是其中不可或缺的重要传感器。
那么，激光雷达的重要性体现在哪里呢？
人眼、摄像头和激光雷达对周围世界的感知各有不同。以下通过三个具体场景来说明这些差异。
场景一、隧道尽头
很多驾驶者在阳光明媚的日子里，经过黑暗隧道时，会感到隧道尽头的光线异常刺眼。
而在激光雷达的视野中，隧道内部及尽头的所有物体都清晰可见。
场景二、道路上的轻飘物体
当道路上出现塑料袋等轻飘物体时，人眼能够迅速识别，而摄像头却难以准确判断这些物体的性质。
激光雷达利用其3D探测能力，能够清楚识别出这些轻薄物体，并判断其对行车的影响。
场景三、污物影响
在雨天，激光雷达和车身摄像头可能会受到泥点等污物的污染。
摄像头在这种情况下会受到影响，无法有效捕捉外部影像，而激光雷达则相对不受此影响。
当然，当激光雷达表面被污染到一定程度时，其性能也会受到影响，因此需要具备自动提醒车主清洁的功能。
激光雷达的工作原理
那么，激光雷达是如何实现这些功能的呢？
激光雷达的基本结构由发射部分、接收部分和信号处理及点云生成部分组成。
激光雷达通过持续等间隔发射激光束，这些光束会扫描前方的每个点。当光束碰到障碍物时，它会被反射，接收端根据激光的发射和接收时间差，结合光速，计算出物体的距离。
激光的波长稳定性使得测距精度相当高，这就是激光雷达的基本原理。
激光雷达提供物体的深度信息，即“3D信息”，与只能提供二维信息的摄像头不同。这种能力使得自动驾驶的感知能力大幅提升。
激光雷达性能评估的三个关键指标：探测距离、分辨率及探测概率。
看得远——探测距离
在讨论探测距离时，需要考虑反射率。例如，100分的激光能量照射到障碍物，若有10分反射回来，则反射率为10%；若有90分反射回来，则反射率为90%。在相同反射率的情况下，探测距离越远，激光雷达性能越好。
看得清：分辨率 & ROI
分辨率指的是每一帧中用于描绘点云信息的点数量。用更多的点来表征同一物体时，分辨率就越高，细节表现也越好。
例如，“0.1°H”表示水平方向每度有10个点；“0.2°V”表示垂直方向每度有5个点。如果垂直分辨率为25°，则总点数为125个。高分辨率的激光雷达能够更清晰地描绘目标物体。
看得准：POD 探测概率
激光束打在障碍物上反射回来的点并非每一个都能被准确接收。如果十万个点中只有九万个被接收，则探测概率为90%。
在探测距离和分辨率相同的情况下，POD值越高，激光雷达所接收到的点云数量就越多。
蔚来激光雷达的量产与发展
蔚来ET7搭载的半固态激光雷达参数均处于行业领先水平：
探测距离500米
分辨率0.06°H*0.06°V
POD值90%
这款激光雷达是蔚来与图达通联合开发的，项目从立项到上车经历了近两年的时间。
蔚来与图达通的联合开发模式
传统的TieR 1和主机厂之间的合作模式，通常先由TieR 1开发完成后，再交给主机厂进行认证和布置，这样的开发周期较长。
而蔚来与图达通的联合开发模式则大幅缩短了这一周期，蔚来主导激光雷达的电路技术与整车外观设计，使ET7的风阻系数及各项性能得以优化，这种定向开发模式显著提升了效率。
